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本实用新型公开了一种立体车库自动存取车搬运装置，包括搬运底盘、全向行走机构、轮胎夹持机构、自适应调节机构、控制单元和电气单元等六大组成部分。其中搬运底盘分为前后两个相对独立的部分，承载被搬运车辆，并作为其他部件的安装基体。自动存取车搬运装置可自主识别被搬运车辆轮胎的位置，通过轮胎夹持机构、全向行走机构、自适应调节机构和控制单元自动调节入库车辆的停车姿态，并自动将车辆搬运至指定的升降车厢，安全性大幅提高，避免了停车偏载、斜停而发生的车辆坠落、碰撞或挤压事故，具有结构简单、传动效率高，性能稳定、载重大、存取车安全方便、效率高等特点，能够自动循迹完成车辆的交接和搬运。

本实用新型公开了一种立体车库车辆搬运用托盘车的控制系统，动力电池与控制单元电连接；控制单元与车轮运动单元、车轮检测单元、车身环境检测单元、车轮夹持固定单元、声光控制单元分别电性连接，车轮检测单元、车身环境检测单元向控制单元发送检测信息，控制单元根据接收信息控制车轮运动单元、车轮夹持固定单元、声光控制单元工作；所述的车轮检测单元设有2个，前搬运底盘、后搬运底盘各设有1个；车身环境检测单元设有前托盘车头探测器、后托盘车尾探测器；所述的车轮夹持固定单元设有2个，前搬运底盘、后搬运底盘各设有1个。该控制系统用于立体车库车辆搬运用托盘车的控制，通过本系统可以实现工作过程的自动化控制。

本实用新型涉及一种路边双层立体车库，该立体车库包括立柱、横梁、载车板、升降平移装置、载车叉、摄像头和PLC控制器，横梁的两端分别与两根立柱的顶端连接，载车板一侧与两根立柱连接；升降平移装置可以沿着立柱上下移动及自身的里外伸缩，载车叉与升降平移装置连接；摄像头安装在横梁顶部，整个运行过程由PLC控制。本实用新型路边双层立体车库通过升降平移装置和载车叉，在实现上层车辆存取的同时，不影响下层车辆的存取。上层车辆存放时，司机只需要将车辆停到合适位置，就可以完成车辆的存放。上层车辆取出时，只需按下取车键，待车辆下放到地面后，即可直接开走，存取车方便。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

本公开提出一种双直线电机差动微进给伺服系统及同步控制方法，包括：控制上工作台直线电机A及控制下工作台永磁直线电机B；其中，所述直线电机B驱动下工作台直线运动，所述直线电机A驱动上工作台直线运动，两者运动瞬时速度大小近乎相等，方向相反，通过两者的宏观运动叠加，上、下两工作台差动合成微量进给，从而避开爬行现象的影响；这种新型微进给系统的研究，对数控装备新概念设计、加工性能提高、超精密加工技术发展，具有深远意义。

本公开提出了一种履带导轨驱动微量进给伺服系统及同步控制方法，包括：工作台伺服电机A及履带导轨伺服电机B；其中，所述工作台伺服电机A带动滚珠丝杠并驱动工作台直线运动，所述履带导轨伺服电机B带动履带式导轨运动，两者运动瞬时速度大小相等，方向相同，保证工作台与履带导轨实现瞬时同步。从根本上消除直线运动的爬行。这种新型进给伺服系统表现出来的优异特性，用于当今数控装备制造业，可以极低的制造成本，获得极高的机床精度和性能。