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本发明涉及机器人控制技术领域。本发明公开了一种自适应迭代学习控制方法，包括如下步骤：a、求取机器人位置误差；b、求取机器人速度误差；c、将机器人的期望位置、机器人的期望速度、k次迭代后的实际位置、k次迭代后的实际速度输入参数自适应控制模块；d、对位置误差和速度误差分别进行比例运算和微分运算后输入可变增益反馈控制模块；e、将参数自适应控制模块和可变增益反馈控制模块的输出相加得到控制力矩；f、以所述控制力矩作为控制机器人第k+1次迭代的控制力矩；其中，k为迭代次数，k＝1，2…。本发明同时公开了自适应迭代学习控制系统。本发明在解决了工业机器人参数不确定性的同时兼顾了算法的收敛速度，能够有效保证工业机器人的位置和速度跟踪精度。