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本发明属于不规则管体加工设备技术领域，提出了一种不规则管体行进装置、行进方法及其缠绕装置，包括管体夹持装置，用于夹持管件；管夹转动装置，与管体夹持装置连接，用于驱动管件夹持装置转动；基盘；基盘转动装置，与基盘连接，用于驱动基盘转动；平移装置，用于驱动管夹转动装置相对于基盘转动装置平移；第一检测装置，为至少四个，绕检测中心均布在基盘上，用于检测距位于检测平面上的管体的最小位置；转动设置在基盘上的旋转架，绕检测中心转动；第二检测装置，设置在旋转架上，用于在垂直于检测平面的方向上检测距管体的最小距离。通过上述技术方案，解决了现有技术中缺乏一种设备或方法能够使加工设备自动沿不规则管体行进的问题。

本发明属于缠绕机技术领域，提出了一种用于不规则管体绕包的多轴联动缠绕机，包括基座，基座通过移动装置连接有夹持支架，夹持支架通过移动装置相对于基座在三维中做平移运动，夹持支架上通过旋转装置一转动设置有夹持部，基座上通过旋转装置二转动设置有缠绕架，缠绕架的转轴与加持支架的转轴垂直，缠绕架上转动设置有缠绕盘，缠绕盘上设置有用于支撑缠绕带卷的支撑装置，通过上述技术方案，解决了现有技术中没有一种缠绕机能够对不规则管状物品进行缠绕的技术问题。