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一种自清洁纤维的制备方法，属于水净化材料领域，包括下述工艺步骤：将去离子水、偏钒酸钠、乙二胺四乙酸二钠混合，用盐酸调节溶液pH，再加入去离子水、五水合硝酸铋、硝酸钕和碳酸氢钠的混合溶液，制得活性前驱体溶液；将活性前驱体溶液和硅酸铝纤维经水热反应，干燥和煅烧，得到自清洁纤维。自清洁纤维由表面涂覆钒酸铋钕的硅酸铝纤维组成，耐高温、柔韧、强度高，可飘浮在水中，能在光照条件下降解水中有机污染物。

一种光催化陶瓷波纹填料的制备方法，属于环境净化功能材料领域；方法为：1)合成钛‑醇溶液：将无水乙醇、正己醇、乙二醇、十八烷胺和表面活性剂Span 60混合搅拌至形成透明液体I；将钛酸异丙酯加入透明液体I中，搅拌至形成钛‑醇溶液；2)合成硝酸铈酸性溶液：将硝酸铈溶解在去离子水中；再添加柠檬酸，制得硝酸铈酸性溶液；3)陶瓷波纹填料挂膜：将硝酸铈酸性溶液，加入到钛‑醇溶液中形成完全透明液体II；将陶瓷波纹填料浸入透明液体II一段时间后，悬挂放置0.5～3h挂膜；4)热固化成膜：将挂膜的陶瓷波纹填料，干燥后煅烧，制得光催化陶瓷波纹填料。

本发明公开了一种基于形状记忆合金修复已变形地铁盾构隧道的装置，包括电涡流加热装置、形状记忆合金圈、钢环；所述电涡流加热装置包括两个高频交变电源和两段漆包线，所述漆包线缠绕在形状记忆合金圈上，并与交变电源连接；所述形状记忆合金圈放置于已变形盾构隧道内侧；所述钢环放置于已纠正变形的盾构隧道内侧。本发明克服现有突发地表堆载造成地铁盾构隧道变形时，缺少主动将变形的隧道横截面恢复为圆形的装置；同时本发明基于电涡流加热启动形状记忆合金圈纠正已变形盾构隧道，具有热启动响应快的优点，另外形状记忆合金圈在室温时可以变形从而适应任意横截面形状的已变形盾构隧道。

本发明公开了一种瓷质抛光砖表面防污修复剂，属于建筑材料技术领域。本发明制备的瓷质抛光砖表面防污修复剂由A、B双组分构成，A组分是由80～100份无水乙醇，5～15份正硅酸乙酯，3～5份偶联剂，10～20份纳米二氧化钛，5～10份纳米氧化锌组成，B组分是由80～100份水，0.6～0.8份乳化剂，8～10份硅酸三钙，2～4份石膏组成，且B组分中还可以添加聚乙烯醇，使用时先涂抹A组分，再涂B组分。本发明技术方案所得产品瓷质抛光砖表面防污修复剂使用后，可在抛光砖表面形成连续、平滑的耐磨防污层，可有效阻断各种污染物侵入砖体，且可有效降低表面对可见光的吸收与散射，提高砖体表面光泽度。

公开一种基于结构光的草地识别系统，包括可以自主移动的运动平台，以及安装在所述的运动平台前部的RGB摄像头和一字型激光器，所述的RGB摄像头和一字型激光器向下倾斜设置，所述的一字型激光器投射的一字激光线为红色，位于所述的运动平台的前方，与前进方向垂直，并且至少覆盖所述的运动平台的宽度，所述的RGB摄像头的检测范围覆盖所述的运动平台的前进方向，并且宽度至少覆盖所述的运动平台的宽度，所述的运动平台内部设置控制器，与所述的RGB摄像头和一字型激光器连接，所述的控制器内部设置智能草地识别算法，识别所述的运动平台前进方向是否为草地。