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本发明一种基于卡尔曼滤波的小型运输器姿态控制方法，控制成本低，可以主动进行变轨，提高飞行精度。包括以下步骤：S1、通过小型运输器上的陀螺仪获得小型运输器当前的三轴角度以及三轴角速度；S2、通过陀螺仪滤波对获取的小型运输器当前的三轴角度数据进行处理，得到小型运输器当前稳定的三轴角度；S3、采用动态的卡尔曼滤波算法对获取的小型运输器当前的三轴角速度数据进行处理，得到小型运输器当前稳定的三轴角速度；S4、将所述的稳定的三轴角度和三轴角速度作为PID控制器的输入信号，经过PID控制器处理得到小型运输器的舵面偏转角度；S5、将小型运输器的舵面偏转角度转化成PWM信号并输送给相应的舵机，舵机动作从而调整小型运输器的飞行姿态。

本发明涉及无人机领域，特别是涉及一种轻型可折叠察打一体无人机，包括机身、机翼、折叠机构、平垂尾、侦察云台和投放机构，所述机身包括前段机身、后段机身、中央翼盒、机翼主梁、机身连接盒和机尾连接盒；所述机翼包括内段机翼和外段机翼；所述机翼设置有左右两副，两副机翼对称设置在机身的两侧；所述折叠机构包括机翼折叠机构和机身折叠机构；所述机翼折叠机构设置有两副。本发明提供了一种可快速折叠展开，成本低廉，结构简单易修复，具有优异的机动性和一定投放载荷的察打一体无人机，可用于实施军事侦察行动，执行快速精确打击任务，亦可应用于民用科研领域，如大气探测，地表测绘等。