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本实用新型涉及摆线减速设备技术领域，且公开了一种工业机器人单级内摆线减速器，包括主体机构和辅助机构，所述辅助机构位于主体机构的上方，所述主体机构包括摆线减速器本体、输出轴和防护外壳。该工业机器人单级内摆线减速器，通过安装主体机构，实现了工业机器人在对摆线减速器本体的使用过程中，防护外壳的设计为摆线减速器本体提供了良好的防护效果，能够避免摆线减速器本体工作过程中受外力碰撞损坏的情况出现，阻尼器与连接弹簧的设计能够将摆线减速器本体受到的冲击力及工作过程中产生的振动进行缓冲，减少对摆线减速器本体内部结构带来的磨损，以延长该摆线减速器本体的使用寿命，减少企业对摆线减速器本体的维护成本。