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本发明创造公开了一种工装设备切换系统，包括承载小车、工装存储库、出入库移载机、出入库承载机、承载机驱动机构、换向移载机、行进料道机构以及顶升旋转机构。该工装设备切换系统利用各个工装存储库存储安装有各种工装设备的承载小车，根据上位机下方的不同生产要求由出入库移载机和出入库承载机移载出相应的工装设备，满足多车型生产线中工装设备的切换使用；利用换向移载机、行进料道机构以及顶升旋转机构构成换向子系统，能够根据上位机下发的不同生产要求调整工装设备的朝向，满足工装设备朝向调节需要。

本发明公开了一种多轴机器人离线程序编制方法，步骤包括：建立多轴机器人的机器人三维模型以及作业任务的任务三维模型，并对模型近似度进行验证；根据任务三维模型制定出机器人三维模型中各个关节点的角位移，并确定各个关节点的角位移时长；对各个关节点进行逐个独立程序编制，并进行调试和验证控制各自的误差比例要求；将各个关节点进行组合联调和验证，最终控制整体误差比例。该多轴机器人离线程序编制方法利用近似度验证能够确保较高的相似性，增强离线编程的可靠性；利用逐个独立程序编制，能够为下一步骤组合联调降低难度；利用组合联调和验证能够控制组合造成的误差。

本实用新型公开了一种刚性上下举升移动传输装置，包括装置底板、升降驱动机构以及移动输送机构；升降驱动机构包括四根支撑柱、升降驱动电机、升降驱动链条、四根升降驱动螺杆以及四个升降滑块；移动输送机构包括输送带、两块侧边安装板、两根倾角定位螺栓以及两块侧边条形板。该刚性上下举升移动传输装置利用升降驱动链条同时啮合驱动四个升降从动齿轮，从而同步驱动四根升降驱动螺杆旋转，实现对移动输送机构进行稳定的升降驱动；利用倾角定位孔、倾角定位螺栓、侧边安装板以及铰接轴构成的倾角调节结构，能够便于对输送带的输送倾角进行调节，满足多角度输送需要，增强装置的适应能力。

本实用新型公开了一种容器切换机构，包括转盘机构、升降驱动机构以及卸载输送机构；转盘机构包括圆盘底座、支撑圆盘以及旋转驱动电机；升降驱动机构包括安装底板、导向杆、两个升降驱动气缸、升降滑套、旋转滑套、电磁铁以及旋转驱动舵机；升降驱动机构设置在转盘机构与卸载输送机构之间，由升降驱动机构通过电磁铁将支撑圆盘上的容器吸附转运至卸载输送机构上。该容器切换机构利用升降驱动机构设置在转盘机构与卸载输送机构之间，能够将转盘机构上的容器吸附转运至卸载输送机构上，从而实现容器的自动卸载和转运，提高了工作效率，避免使用人工卸载转运，确保生产安全。

本实用新型公开了一种用于卡车车厢的自动翻转弧焊装置，包括移动轨道、滑移驱动机构、升降驱动机构、翻转摆臂机构以及焊枪安装机构；滑移驱动机构移动安装在移动轨道上；升降驱动机构包括竖向支撑管、升降驱动电机、升降支撑杆、同步链条以及两根升降驱动螺杆；翻转摆臂机构安装在升降支撑杆的上端上，焊枪安装机构安装在翻转摆臂机构上。自动翻转弧焊装置利用同步链条同步驱动两个旋转驱动齿轮旋转，从而使得两根升降驱动螺杆同步旋转，确保升降支撑杆进行稳定升降运动，从而满足不同高度位置的焊接要求；利用滑移驱动机构安装在移动轨道上滑移运动，从而实现可以围绕卡车车厢进行位置移动，满足各个位置的焊接要求。