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本发明公开融合GNSS信号特征与蓝牙指纹的室内外无缝定位方法、设备和介质，方法包括：构建GNSS时序指纹库；构建蓝牙指纹库；在定位阶段，从GNSS时序指纹库中内插提取与当前时间戳匹配的多维信号特征，与原GNSS时序指纹库组成插值后的GNSS时序指纹库；在插值后的GNSS时序指纹库中选取卫星的多维信号特征与实时观测特征匹配，输出GNSS候选位置集合及匹配评分；将当前接收信号强度值与蓝牙指纹库进行相似性匹配，输出蓝牙参考位置集合及其匹配评分；根据观测卫星数与阈值之间的关系，利用可见性加权策略，输出最终位置估计。本发明能够实现在多种复杂环境下的无缝切换、高精度、连续稳定的室内外定位。

本发明公开了一种自适应WKNN室内定位方法、系统、设备和介质，属于无线定位技术领域，方法包括：在各参考点采集所有信标的RSSI数据，以构建指纹库，获取信标在每个参考点的置信度；待定位点实时采集各信标的RSSI数据；根据待定位点与参考点对信标可见性的差异度，筛选参考点，并获取筛选后的每个参考点与待定位点的综合相似度；自适应选择设定数量的目标参考点，加权融合所有目标参考点的位置，获取待定位点的位置。本发明能够克服设备差异，对RSSI数据进行差异化处理，并降低整体偏置/统一增益对匹配的干扰，抑制不稳定信号的放大效应，从而在复杂室内环境下提升整体定位的精度与鲁棒性。