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本发明公开了一种电动汽车质心侧偏角与轮胎侧向力联合估计方法，包括：步骤1，根据电动汽车的运动特性，构建纵向、横向、横摆的非线性三自由度车辆动力学模型，并搭建轮胎力估计动力学模型；步骤2，构建自适应滑膜观测器来估计轮胎侧向力，得到实时轮胎侧向力；步骤3，搭建无迹卡尔曼滤波器，并将实时轮胎侧向力输入无迹卡尔曼滤波器中；步骤4，引入最大相关熵准则，构造最大相关熵无迹卡尔曼滤波器，引入原子搜索优化算法对最大相关熵无迹卡尔曼滤波器进行非高斯噪声寻优处理，得到搭建完成的最终滤波器，通过搭建完成的滤波器对车辆质心侧偏角的实时估计。本发明能够实现电动汽车的质心侧偏与轮胎侧向有效实时估计。

本公开涉及基于多频偏振条纹技术的工件三维测量方法及其系统，所述方法包括如下步骤：获取待测量工件的偏振信息，根据所述偏振信息采用标准四步相移法生成多频编码条纹图像，将所述多频编码条纹图像编码到高中低三个不同频率的条纹图像中，生成多频偏振条纹图像，消除了高光给工件包裹相位带来的影响；将生成的多频偏振条纹图像发送到投影仪上，并投射到工件的表面上，经线偏振器由相机捕获得到各频率变形条纹；根据各频率变形条纹计算高中低频包裹相位，通过高中低频包裹相位将高频包裹相位展开得到绝对相位，完成工件的三维测量，本公开低频偏振条纹被用来辅助高频偏振条纹，展开高频包裹相位，提高了测量精度和测量范围。

本发明公开了一种融合多样化驾驶习惯的智能汽车自主避障方法，包括：步骤1，获取不同驾驶员的自然驾驶数据集；步骤2，从所述自然驾驶数据集中提取目标参数数据；步骤3，通过改进的K均值聚类算法对多样化驾驶习惯进行分类，得到不同分类驾驶习惯的目标参数数据；步骤4，根据不同分类驾驶习惯的目标参数数据，构建避障路径评价函数；步骤5，根据不同分类驾驶习惯的目标参数数据和避障路径评价函数构建不同驾驶习惯的避障路径规划模型；步骤6，通过构建的不同驾驶习惯的避障路径规划模型，生成匹配不同驾驶习惯的避障路径，完成自主避障。本发明能够提高智能汽车在复杂道路环境中的自适应能力和安全性，同时提升驾驶者的驾驶体验。