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本发明公开了基于智能机械臂的模块化机器人，属于机器人领域，包括智能机械臂和模块化关节，所述智能机械臂通过模块化关节串联成多自由度机器人，所述智能机械臂段包括本体框架、压电陶瓷驱动器及应变传感器，所述应变传感器安装在所述本体框架上，安装在所述本体框架上的应变传感器构成的群组，用于测量本体框架运动过程中的自身整体变形状况；所述压电陶瓷驱动器安装于所述本体框架中，用于补偿所述本体框架在运动过程中的自身整体变形。本发明的机器人利用基于振动测量与补偿的智能机械臂段，并结合模块化机器人的易于制造的特点，提高机器人的标准化程度，同时也提升机器人对不同工况的适应性，提高机器人的工作精度。