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本发明提出一种插装式换向阀，包括：第一阀壳；阀芯；第一弹簧座；第二弹簧座；第二阀壳；活塞；连接垫片；第一弹簧；第二弹簧；端盖；手动推拉杆；定位螺丝；其中，所述阀芯在第一位置、第二位置和第三位置间可移动。根据本发明实施例的插装式换向阀，结构简单紧凑，制造成本低，便于集成设计，既可以通过液控实现换向也可以通过手动操作实现换向，且在手动换向时通过调节定位螺丝可以实现定位。

本发明公开了一种液压驱动的高压注浆泵，设置有进油口P、回油口T、进浆口V和高压出浆口H，包括增压缸和液控换向阀组件，增压缸包括低压缸、低压活塞、左高压柱塞、右高压柱塞、左高压缸和右高压缸，低压缸上设有第一进油流道、第二进油流道、第一控制流道和第二控制流道，低压活塞上开有环形的连通槽；在低压活塞左移到其将第一通流槽完全遮盖位置时，连通槽将第一进油流道和第一控制流道连通控制液控换向阀组件换向，且低压活塞通过密闭的左活塞腔进行制动；在低压活塞右移到其将第二通流槽完全遮盖位置时，连通槽将第二进油流道和第二控制流道连通控制液控换向阀组件换向，且低压活塞通过密闭的右活塞腔进行制动；该高压注浆泵不仅结构简单，而且无需电控控制，且噪音很低。

本发明公开了一种全自动植保喷洒机器人，包括架板和手持终端监视操作器，所述架板上设有视觉模块、与视觉模块电连接的控制器、与控制器电连接的无线传输模块，所述手持终端监视操作器与无线传输模块连接；所述架板的下表面设有与控制器电连接的行走机构、上表面设有与控制器电连接的喷药机构；所述行走机构包括高度可调的前轮驱动组件、高度和宽度可调的后轮组件、以及位于前轮驱动组件和后轮驱动组件之间的高度和宽度可调的滑板组件；该全自动植保喷洒机器人不仅结构简单而且能够根据不同行垄宽度、不同农作物高度进行调节。