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本发明涉及一种基于最优传输的点云配准方法，所述方法包括：S1：输入待配准的两幅点云的数据，并分别对每幅点云的数据进行质量分配；S2：使用最优传输理论求解所述两幅点云的传输计划与变换矩阵；S3：计算所述两幅点云中每个点的传输代价，并根据计算的传输代价检测异常点；S4：根据检测结果，调整两幅点云中各个点的质量；S5：对调整质量后的两幅点云重复执行步骤S2至S4，直至检测不到异常点为止；S6：将检测不到异常点时对应的变换矩阵作用到点云中，以配准点云数据。本发明提供的一种基于最优传输的点云配准方法，能够解决当前点云配准过程中存在的噪声、缺失、部分重合的问题。

本发明请求保护一种实现无线终端在WLAN中跨信道漫游切换的方法，所述WLAN网络至少由1个SDN控制器和多个可编程AP组成，相邻AP工作在不同信道上，每个AP有两个同频无线网卡。当无线终端远离原始AP时，控制器首先调整其邻居AP的辅助无线网卡信道至无线终端工作信道，获得无线终端的信号强度值；然后通过切换策略，选择一个邻居AP作为切换目标AP，将虚拟AP转移到目标AP上；最后命令原始AP下发信道切换通告。无线终端接收到信道切换通告后，切换信道至目标AP信道。切换信道后，无线终端即可直接与新AP传输用户数据。整个切换过程无线终端只需要切换信道，时间在几毫秒以内，实现了无线终端在WLAN中快速跨信道漫游切换的目的。