基于UTMD算法的路径规划方法

摘     要：本发明提供一种基于UTMD算法的路径规划方法，包括S1：建立路径规划的优化数学模型；S21：圈定路径规划的最优解搜索范围；S2201：在最优解搜索范围释放若干微泡；S2202：初始化最大转移次数、最大分化次数为L、最大结合变异次数；S2203：微泡转移；S2204：重复步骤S2203，直到微泡转移次数等于M；S2205：释放靶向物MiRNAs；S2206：靶向物转移、分化和结合变异直到转移次数、分化次数和结合变异次数分别满足转移、分化和结合变异的收敛条件，获得路径规划的最优解集；本发明利用UTMD(靶向微泡破坏)算法考虑路面坡度，在三维空间里实时对路径进行寻优规划，有效减少路径规划过程中的迭代运算量和搜索时间，防止局部出现最优解，且提高了路径规划的寻优精度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注