基于扩展卡尔曼滤波和粒子滤波的室内融合定位方法

摘     要：基于扩展卡尔曼滤波和粒子滤波的室内融合定位方法，属于无线传感器网络技术领域。步骤如下：(1)首先采集WiFi的信号强度并记录位置坐标来构建指纹数据库，再采用加权k近邻法进行定位；(2)采集MEMS惯性传感器数据，结合加速度和基于差分加速度有限状态机的计步算法进行计步，融合多种传感器读数进行航向估计，结合卡尔曼滤波和非线性步长模型来估计步长；(3)使用扩展卡尔曼滤波融合WiFi指纹法和行人航位推算的定位结果；(4)结合粒子滤波和室内地图信息校正估计位置。本发明通过融合，解决了WiFi指纹法定位精度易受信号波动影响的问题以及行人航位推算方法定位误差随时间增加而累积的问题，能够显著地提高定位精度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注