一种微纳机器人集群的驱动控制系统

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摘     要：本申请公开了一种微纳机器人集群的驱动控制系统，涉及微纳机器人技术领域，该系统中上位机模组从视觉模组获取的实时图像中识别得到集群实时位置，基于集群实时位置、磁场方向角和磁场俯仰角通过扩展状态观测器得到系统状态向量的估计值，利用方向控制器和力控制器可以得到磁场方向角和磁场俯仰角进而控制三轴亥姆霍兹线圈产生的磁场，本申请将微纳器人集群的运动速度也作为状态量引入到ESO中，利用新设计的ESO可以实现微纳机器人集群更高精度的轨迹跟踪与定位。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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