一种基于RGB‑D传感器的机器人辅助超声扫描系统

摘     要：一种基于RGB‑D传感器的机器人辅助超声扫描系统，包括Kinect传感器、机器人、超声探头、标示物和主机，其特征是：以Kinect传感器作为机器人的视觉伺服系统，在机器人机械臂上夹持超声探头，在超声探头上固定标示物，采用机器人的视觉伺服系统同时进行RGB彩色图像和深度图像的采集，并将图像传给主机，由主机完成图像拼接、图像三维重构等处理，根据视觉伺服系统采集的图像对，由主机对固定在超声探头的标示物进行识别和定位，根据识别定位结果计算超声探头位姿，再由主机发出对机器人的控制指令,控制机器人的机械臂到达指定位置进行超声扫描操作。具有结构合理,性能可靠,自动化程度高,检测效率高，成本低等优点。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注