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24小时咨询热线摘 要：本发明一种刚柔耦合式微重力环境模拟训练装置，它包括固定平台、柔索驱动单元、末端执行器支架、末端执行器、柔索，伺服电机到柔索间传动机构为滚珠丝杠和滚珠丝杠螺母，至末端执行器的力觉传感器支架可调配重，实现末端执行器在X、Y、Z轴上的静平衡和动平衡，控制柔索的运动方式为直线往复运动，在保证柔索可变长度够用的情况下，结构简单，易于提高柔索控制精度，驱动单元上有两个不同位置的测力传感器，相互补偿，提高测力精度，实现模拟微重力环境下，虚拟任务物体通过末端执行器与航天员进行的力交互控制。
著 录 项：
| 专利/申请号： | CN202111343199.4 | 专利名称： | 一种刚柔耦合式微重力环境模拟训练装置 |
| 申请日： | 2021-11-13 | 申请/专利权人 | 东北电力大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 吉林省吉林市船营区长春路169号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G09B9/52搜分类 微 微生物采样 训练装置搜索 |
| 公开/公告日： | 2022-03-04 | 转让价格： | 面议 |
| 公开/公告号： | CN114141097A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2023/08/25 | 授权 | |
| 2022/03/22 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G09B 9/52 专利申请号: 202111343199.4 申请日: 2021.11.13 |
| 2022/03/04 | 公开 |
