一种基于人机协作的大型铸件清理打磨方法

摘     要：本发明公开了一种基于人机协作的大型铸件清理打磨方法，该方法将大型铸件分成若干单元进行打磨，每个单元的大小小于所采用的机器人的工作范围，且两个相邻的单元之间有少量重叠区域，机器人打磨完一个单元后，通过移动铸件或者机器人打磨相邻的单元，以此类推，直至完成整个铸件的打磨。该方法既解决了人工作业面临的困境，又避免了工业机器人所采用的编程方式的局限性。通过搭建机器人示教平台进行轨迹仿真和现场测试运行，结果表明示教系统性能稳定，轨迹跟踪准确，具有良好的示教功能，为大型铸件清理打磨提供了一种新的解决方案。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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