一种约束条件下基于合同网的多UUV系统协商合作建模方法

摘     要：本发明属于水下无人系统建模与仿真领域，具体涉及一种约束条件下基于合同网的多UUV系统协商合作建模方法，本发明的方法具体定义离散型的基本行为动作航行巡逻、感知探测和趋向目标，在此基础上定义了自身健康状态、电池能源状态、水下探测范围约束条件，并设计面向约束条件的投标逻辑控制决策模型，进而形成了以招标者为虚拟中央节点，中标者为跟随节点的局部网络，满足分布式结构下多UUV系统对对敌方目标围捕作业的协调与合作。本发明的方法能有效减少无效投标者参与局部网络LN的形成，保证任务协商的质量和效率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注