一种面向复杂环境的自主排爆机器人通信链路重构方法

摘     要：本发明公开了一种面向复杂环境的自主排爆机器人通信链路重构方法，步骤如下：S1，获得中继器的特征点；S2，放置中继器；S3，机器人移动，构建地图，并在地图上刻画WiFi信号的分布；S4，比较实时信号强度与通信阈值；S5，判断标定物；S6，标定标定物并选择布设点；S7，放置中转中继器并移动中转器实现通信；S8，重复步骤S3‑S7直至机器人到达目标点。本发明通过实时检测机器人所处位置的信号强度确保机器人始终可以与外界保持通信，当检测到机器人所述位置处于通信阈值时，机器人通过构建的地图、激光雷达和视觉传感器选取最优的中继器布设点，该布设点保证了覆盖率的要求和连通性的要求，通过中继器实现机器人时刻能与外界保持通信。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/07/24	授权
  2018/01/09	实质审查的生效	IPC(主分类): H04B 7/155 专利申请号: 201710838640.3 申请日: 2017.09.18
  2017/12/15	公开