适应光照度突变的采摘机器人目标自主识别系统及其方法

摘     要：本发明公开了一种适应光照度突变的采摘机器人目标自主识别方法，步骤如下：S1，计算最适亮度Vfit；S2，摄像机采集实时图像；S3，计算实时图像的帧亮度V；S4，计算实时图像的亮度补偿值b；S5，得到补偿图像；S6，建立HSV模型；S7，确定目标果实。以及一种适应光照度突变的采摘机器人目标自主识别系统，包括果蔬采摘机器人，果蔬采摘机器人上安装有控制器、摄像头和光照度传感器，在摄像头的上端面、左端面和右端面分别安装有一个伸缩的遮光罩，在摄像头下方或果蔬采摘机器人的机械臂的手爪下方安装有LED照明灯。本发明对图像进行补光处理，使光照突变的影响降到最低，为视觉系统对果实的识别提供一个准确的图像信息。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/07/24	授权
  2018/01/12	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201710838647.5 申请日: 2017.09.18
  2017/12/19	公开