一种低通信耦合强度下船舶一致性控制方法

摘     要：本发明属于海洋船舶控制技术领域，公开了一种低通信耦合强度下船舶一致性控制方法，其包括如下步骤：根据图论知识建立多海洋船舶集群系统的数学模型；构建牵引数据采样控制器和通信机制，建立多海洋船舶集群系统中领导船舶集群和跟随船舶集群的误差系统方程；构建固定间隔环李雅普诺夫函数，建立保证多海洋船舶集群系统中领导船舶集群和跟随船舶集群一致性判据；获取多海洋船舶集群系统的系统矩阵、邻接矩阵以及拉普拉斯矩阵；基于一致性判据，利用循环算法获得能够允许的最小耦合强度，同时解出保证能够实现一致性的控制器增益，实现一致性控制。本发明通过设计的李雅普诺夫函数和牵引数据采样控制器，实现了低通信耦合强度下船舶的一致性控制。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/06/09	授权
  2023/05/19	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 19/042 专利申请号: 202310330387.6 申请日: 2023.03.31
  2023/05/02	公开