一种任意关系的二阶子问题逆运动学求解方法

摘     要：本发明公开了一种任意关系的二阶子问题逆运动学求解方法，属于机器人逆运动学领域，本发明涉及二阶子问题RR的逆解方法，该方法在指数积模型的基础上，利用旋量理论的基本性质和Rodrigues旋转矩阵表达，将几何方法与代数方法结合起来给出一种通用的关节角求解公式，不需要考虑关节轴线之间的关系，无论是相交、平行、还是异面都可以利用这种方法直接求出。本发明对机器人逆解的求解方法进行了拓展，扩大了适应范围，简化了求解过程，为机器人在实际的开发和应该提供了方便。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2018/03/20	授权
  2017/08/22	实质审查的生效	IPC(主分类): G06F 19/00 专利申请号: 201710168532.X 申请日: 2017.03.21
  2017/07/28	公开