一种基于区间观测器的自主水下机器人AUV执行器故障检测方法

摘     要：本发明提供了一种基于区间观测器的自主水下机器人AUV执行器故障检测方法，所述故障检测方法包括：建立AUV在垂直面的动力学模型；根据动力学模型设计区间观测器；根据区间观测器的数据，进行执行器故障检测。本发明提供的一种基于区间观测器的自主水下机器人AUV执行器故障检测方法能够及时检测出故障，有效保障实际应用需求。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/11/20	授权
  2019/08/30	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 23/02 专利申请号: 201910416775.X 申请日: 2019.05.17
  2019/08/06	公开