一种结构优化的伺服电机速度闭环控制方法

摘     要：本发明属于伺服控制技术领域，具体公开了一种结构优化的伺服电机速度闭环控制方法。本发明方法采用的速度闭环控制系统除了包括速度控制器、转矩前馈及电流环外，还增加了速度观测器、频率分析器和低通滤波器等模块，利用速度观测器实时观测伺服电机的角速度，利用频率分析器检测速度观测器观测的速度值变化的最大频率，并将该最大频率作为截止频率传递给低通滤波器，通过速度观测器、频率分析器和低通滤波器模块的协同作用，最终消除了速度反馈信号中的干扰及电流环实际数学模型中的高阶成分的影响，提高了速度输出的平稳性和速度环的控制精度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2016/09/21	授权
  2016/05/18	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 19/19 专利申请号: 201510869495.6 申请日: 2015.12.02
  2016/04/20	公开