一种人形机器人抓取球体的方法

摘     要：本发明提供一种人形机器人抓取球体的方法，包括：安装在NAO机器人上的摄像头发送捕获的目标物体图像信息到处理器；所述处理器通过与所述NAO机器人平台相连接的OpenCV视觉库函数对接收到的目标物体图像信息进行色彩空间转换和外部轮廓特征提取，与已建立的物体特征数据库进行比对识别出目标物体的形状为球体；所述处理器计算出NAO机器人距离球体的水平距离；所述处理器根据所述水平距离，计算出NAO机器人行走路线，控制所述NAO机器人基于所述行走路线抓取球体目标物。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/09/04	授权
  2018/08/07	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 11/00 专利申请号: 201810171326.9 申请日: 2018.03.01
  2018/07/13	公开