点云匹配中一种基于特征直方图的点云特征提取方法

摘     要：本发明公开了点云匹配中一种基于特征直方图的点云特征提取方法，在点云匹配中，先进行特征点的提取，再对特征点进行描述，最后通过描述子进行匹配，本发明特征点的提取中，利用了以点为中心的面的垂线，将面与该点的法线结合去求局部曲面的凹凸性，减少了一些噪声点的干扰。其次当围绕中心点的三角面小于2时，则说明该点是边缘点，在一定程度上去除了边缘点对于匹配的干扰；在特征点的描述中，将点的深度、距离、及局部的弯曲程度进行了综合，对邻域点集梯度化，求点的倾斜度，从而对点达到了一个特征描述的目的。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/03/28	授权
  2021/05/21	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 7/13 专利申请号: 202011580901.4 申请日: 2020.12.28
  2021/05/04	公开