一种基于多线激光雷达的3D点云分割方法

摘     要：本发明公开了一种基于多线激光雷达的3D点云分割方法，包括步骤：1)利用多线激光雷达扫描360°范围内的3D点云数据,建立笛卡尔坐标系OXYZ，将3D点云数据转换到笛卡尔坐标系下，对笛卡尔坐标系下的3D点云数据进行预处理，确定3D点云数据中的感兴趣区域；2)利用近邻点的统计特性滤除感兴趣区域中的悬空障碍点；3)构建极坐标网格地图，将滤除悬空障碍点后的3D点云数据映射到极坐标网格地图中，然后从极坐标网格地图中的3D点云数据中分割出非地面点云数据；4)将非地面点云数据利用八叉树进行体素化，采用基于八叉树体素网格的区域生长方法进行聚类分割。本发明能提高运算效率，检测精度高，可靠性强，可以广泛在车辆环境感知技术领域中应用。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2018/12/07	授权
  2017/01/04	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 15/00 专利申请号: 201610529212.8 申请日: 2016.07.05
  2016/12/07	公开