一种针刺机器人路径规划方法

摘     要：本发明公开一种针刺机器人轨迹规划方法，其特征在于包括：步骤一、基于预制体构件的数字模型和针刺步进量，在CATIA软件中批量生成针刺点和辅助点，并基于针刺点和辅助点的坐标批量计算针刺点处机器人末端的姿态信息；步骤二、根据机器人末端的姿态信息，计算旋转矩阵，并通过旋转矩阵求解欧拉角；步骤三、将步骤一和步骤二计算的每一个针刺点的位置和欧拉角数据传送给机器人，机器人按照生成的整体路径进行针刺。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/03/14	授权
  2019/09/03	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 19/408 专利申请号: 201810119922.2 申请日: 2018.02.01
  2019/08/09	公开