面向无人推耙机的通信系统

摘     要：一种面向无人推耙机的通信系统，包括运动控制通信部分、图像通信部分以及各模块间通信部分，运动控制通信部分用于控制推耙机的运动，所述运动控制通信部分中，向PLC发送控制指令功能；图像通讯部分用于向中控台反馈推耙机的位姿和向路径及定位与建图模块发送关键参数；各模块间通信部分采用ROS的topic通信机制和线程共享内存机制，将某一模块简化成一个进程，创建共享内存区域，在该模块内分别创建执行指定功能的对象，每一个对象到共享内存获取数据。本发明结合ROS特有的topic通信机制、socket网络通信、与PLC通信以及串口通信结合起来，保证了各模块间数据交互的高效性、正确性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注