一种基于改进二维码的AGV定位及导航方法

摘     要：本发明公开了一种基于改进二维码的AGV定位及导航方法，包括如下步骤：步骤1)对二维码进行改进，在二维码的四周加上三角形标志用于确定二维码的大体位置；步骤2)通过AGV的相机识别三角形标志，确定二维码的大体位置；步骤3)通过AGV的相机识别二维码中所有的轮廓；步骤4)根据二维码的探测图形移动车体让相机对准二维码的中心；步骤5)识别二维码信息，获取车体在仓库内部坐标信息。本发明的有益效果：通过对二维码进行改进使得AGV能够更快的行驶到二维码中心，通过改进二维码的定位方法，可以提高二维码的定位速度，通过二维码内部信息来提供AGV坐标，降低了AGV定位成本，提高了效率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/04/07	授权
  2021/05/07	实质审查的生效	IPC(主分类): G06K 7/14 专利申请号: 202011359423.4 申请日: 2020.11.27
  2021/04/20	公开