一种基于视觉先验信息和地图恢复的SLAM方法

摘     要：本发明公开了一种基于视觉先验信息和地图恢复的SLAM方法，包括：以预设格式保存针对当前环境构建的SLAM地图，作为先验地图；加载所述先验地图，使用重定位初始化算法完成初始化，固定SLAM坐标系后进行跟踪和建图；当跟踪失败时，自动保存已构建的SLAM地图，作为跟踪成功地图，并采用自适应重新初始化方法完成重新初始化，继续进行跟踪与建图，并将重新初始化后构建的SLAM地图作为恢复地图；采用回环检测算法获得跟踪成功地图与恢复地图之间的转换关系；根据所述转换关系，采用地图恢复法拼接跟踪成功地图与恢复地图，得到当前环境的全局地图。本发明解决了SLAM系统初始化的坐标系不统一，以及跟踪失败到重新定位成功之前地图信息丢失的问题。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/06/13	授权
  2019/12/27	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 3/40 专利申请号: 201910594564.5 申请日: 2019.07.03
  2019/12/03	公开