一种桁架机械手圆形料仓放料孔自动定位的计算方法

摘     要：一种桁架机械手圆形料仓放料孔自动定位的计算方法，所述方法包括以下步骤：1)通过示教器获取圆形料仓的圆心坐标点、最外层料仓上的任意一个坐标及圆形料仓层数；2)根据圆形料仓的大小进行建模，并根据直角坐标系的四个象限将圆形料仓分为四个部分；3)计算圆形料仓半径及每层放料孔间的大致间距；当圆形料仓为于坐标系的各个象限时，针对各个情况，又可将放料孔位置分成在坐标轴上及在坐标轴外的两种情况，然后通过各自的计算方法分别计算每个放料孔的具体位置。本发明解决了桁架机械手圆形料仓层数各异以及各层放料孔数量不同的放料孔定位示教复杂的问题。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/08/04	授权
  2019/07/05	实质审查的生效	IPC(主分类): B23Q 7/04 专利申请号: 201910078207.3 申请日: 2019.01.28
  2019/06/11	公开