一种基于模糊PID的手套机机头与橡筋电机同步控制方法

摘     要：一种基于模糊PID的手套机机头与橡筋电机同步控制方法，包括以下步骤:1)推算出电机电磁推力与q轴电流的关系；2)确定同步运行控制器的输入量速度误差e与加速度误差ec；3)速度跟踪控制器控制电机的正常运行，根据处理器实时读取判断机头电机的编码器1、橡筋电机的编码器2的位置信息，当编码器1、编码器2测出的位置信息不对等时，同步运行控制器的输出将作为控制信号，经过D/A变换传输至变频器，再通过变频器控制电机转速，达到同步控制的目的。本发明能有效地使机头与橡筋电机位置同步，进而提高智能手套机的生产品质以及产量。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/11/01	授权
  2018/10/26	实质审查的生效	IPC(主分类): D04B 15/99 专利申请号: 201810352096.6 申请日: 2018.04.19
  2018/09/28	公开