一种切割机的速度规划方法

摘     要：一种切割机的速度规划方法，所述方法包括以下步骤：1)速度规划方案如下：采用类S型五段加减速控制方法，确定相应的阶梯步长表；2)可变加速度的实现如下：确定拐点速度、拐角大小以及加速度三者之间的关系，在经过轨迹的不同拐角时，根据当前实时速度调整加速度；3)自适应拐点速度的计算，根据角速度求解公式和速度反向推导法确定最终的拐角速度。本发明提供一种在切割过程中有效缩短运动加减速时间和提高拐角速度的切割机的速度规划方法。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/03/16	专利权的转移	登记生效日: 2021.03.03 专利权人由浙江工业大学变更为宁波永石精密工具有限公司 地址由310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学变更为315031 浙江省宁波市江北区慈城镇庆丰路777弄1号206
  2020/01/10	授权
  2018/01/19	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 19/416 专利申请号: 201710694486.7 申请日: 2017.08.15
  2017/12/22	公开