适用于仓库环境的改进A*机器人最优路径规划方法

著 录 项 目：

摘     要：适用于仓库环境的改进A*机器人最优路径规划方法，首先设计有效的可灵活扩展的仓库模型，包括货架分布以及道路运行规则的设计；根据仓库模型中道路运行规则，将路径规划问题简化为各个节点之间的路径规划问题；接着，采用改进的A*算法搜索两个节点之间的最优路径；其中，启发式函数的计算包括转向代价、曼哈顿距离、绕行距离的估计；最后，将机器人的初始位置与初始节点之间以及目标位置与目标节点之间的路径添加到之前的节点列表中，组成完整的路径列表。将路径列表中的节点与实际仓库中的位置相对应，获得机器人最优的运行路线，并扩展为机器人的运行状态列表。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注