一种基于双目视觉的集卡定位与引导的方法及其系统

摘     要：基于双目视觉的集卡定位与引导的方法，包括：对工业相机进行标定，并建立以两台工业相机的中点为世界坐标原点的三维坐标系；计算得到定位标识线在x‑y平面的中点坐标；监测车道上是否有集卡进入视场；识别集卡目标特征；在引导电子看板上的十字线；计算集卡目标特征的中心点到定位标识线中心点在x‑y平面上的距离并在引导电子看板上显示；计算十字线中与集卡前进方向垂直的直线与定位标识线的夹角，并在引导电子看板中显示；集卡司机根据引导电子看板显示的距离以及夹角移动车辆，完成集卡定位与引导。使用本发明方法的系统，由安装支架、两台工业相机、引导电子看板、定位标识线和工控机构成。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2017/12/05	授权
  2016/03/02	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 7/00 专利申请号: 201510599986.3 申请日: 2015.09.18
  2016/02/03	公开