一种带有死区补偿的机械臂伺服系统神经网络全阶滑模控制方法

摘     要：一种带有死区补偿的机械臂伺服系统神经网络全阶滑模控制方法，针对含有动态执行机构，并且带有未知死区输入的机械臂伺服系统，利用全阶滑模控制方法，结合神经网络，设计一种带有死区补偿的机械臂伺服系统神经网络全阶滑模控制方法。将死区转换成为一个线性时变系统，再通过神经网络逼近未知函数，补偿了传统未知死区的附加影响以及系统的未知参数。另外，全阶滑模面的设计是为了保证系统的快速稳定收敛，并且通过在实际的控制系中避免出现微分项来改善抖振以及解决奇异问题。本发明提供一种能够改善滑模面的抖振问题以及解决奇异问题，并且能有效补偿系统未知动态参数以及未知死区输入的控制方法，实现系统的快速稳定控制。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注