用于地下综合管廊的多寻味机器人及危险气体泄漏源定位系统和方法

摘     要：本发明公开了一种用于地下综合管廊的多寻味机器人及危险气体泄漏源定位系统及方法，寻味机器人通过气体传感器阵列和摄像头，适时监测泄露气体的浓度，并适时通过风速传感器采集到风向，风速，主机控制器通过判断气体泄漏源的方向，摄像头勘测方式，超声波传感器探测避障信息，实现自动寻找最优路径，最终主控制板驱动直流电机使得寻味机器人自主移动。危险气体泄露源定位采用基于群智能优化算法的多寻味机器人协作方式实现，为了避免寻味机器人离开搜索的烟羽区域，减少机器人陷入局部最优的可能性，构建寻味机器人组队，通过烟羽浓度梯度法搜索和机器人防碰撞机制，解决机器人搜索过程中陷入局部搜索的问题，实现对危险气体泄漏源的检测和定位。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注