工业机器人重复定位精度测量方法

摘     要：本发明涉及工业机器人重复定位精度测量方法，其包括包括以下步骤，步骤一，将图像传感器固定于机械手臂末端，并随动于机械手臂，预先定义三维空域坐标系，在预先定义的三维空域坐标系中的每一正对位置点安装配准盘；步骤二，机械手臂往复运动于预先定义的三维空域坐标系中的两点或多点之间，在每次机械手臂到达正对位置点后，图像传感器拍摄预先放置的配准盘，并将生成图像信息传输到图像处理系统；步骤三，图像处理系统对每一位置点采集到的图像信息进行特征提取运算，并与该位置点的第一幅图像进行基于尺度不变特征的图像配准，从而获得机械手臂重复定位点云；步骤四，通过对点云的空间坐标变换，得到机械手臂的重复定位精度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注