基于Ad-Hoc网络和leader-follower算法的多机器人编队方法

摘     要：本发明请求保护一种多机器人编队方法，属于智能控制领域。本发明以leader运动轨迹控制整个编队运动轨迹，首先确定leader的运动学模型，由斥力与引力合力确定leader运动方向；建立follower跟踪leader运动模型，follower根据一定的距离与角度跟踪leader，根据人工势场法建立的运动模型确定follower运动轨迹；在leader与follower之间引入AdHoc网络，建立信息反馈，确保follower对leader的跟踪过程无丢失。采用本发明可以使多机器人系统在完成任务的过程中，顺利避开障碍物，到达目标点，并能在整个过程中保持初始队形，能实现多机器人的实时的队形控制，更好的完成一些需要多个机器人同时完成任务的场合（如搬运，救援等）。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2012/09/26	授权	授权
  2011/08/10	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 3/00 专利申请号: 201010618568.1 申请日: 2010.12.31
  2011/06/15	公布	公布