一种执行器故障观测器与容错控制器集成设计方法

摘     要：本发明涉及一种执行器故障观测器与容错控制器集成设计方法，所述方法包括如下步骤：建立被控对象以状态空间模型为基础的具有故障系统模型，并将连续系统离散化；集成设计故障诊断观测器与容错控制器；定义状态估计误差以及故障估计误差，得到误差系统；增广状态变量同时增广广义干扰，得到增广系统；采用Lyapunov函数理论将观测器与容错控制器的集成设计问题转化为加权H∞性能指标下增广误差系统的多目标求解问题，设定系统性能指标；采用线性矩阵不等式(LMI)与松弛矩阵法集成求解观测器与容错控制器参数。该方法计算简便，能较精准及时的诊断并控制系统中的故障，并对系统不确定与扰动具备一定抑制作用，且容错控制系统保证了系统的控制性能最优。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注