一种机器人示教编程系统及方法

摘     要：本发明涉及一种机器人示教编程系统，包括示教系统、位姿跟踪系统、物理机器人系统以及计算机；示教系统中，手持式示教工具连接示教控制器，示教数据采集器分别连接示教控制器和计算机；位姿跟踪系统中，摄像机组、位姿计算单元以及计算机顺次连接，跟踪标识物固定于手持式示教工具上；物理机器人系统中，物理机器人、物理机器人控制器和计算机顺次连接。本发明还提供一种机器人示教编程方法，通过建立坐标系、交互教示、数据后处理以及物理机器人控制实现示教编程。本发明的优点在于：通过一线工人使用手持式示教工具交互完成示教编程，编程方便且将示教人员的经验和技能体现在程序中，还能够进行增强现实仿真，及时发现机器人与工作场景的干涉。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/08/06	授权
  2019/04/26	著录事项变更	申请人由青岛理工大学变更为青岛理工大学 地址由266555 山东省青岛市青岛经济技术开发区嘉陵江路777号变更为266555 山东省青岛市市北区抚顺路11号
  2018/01/05	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 13/00 专利申请号: 201710691832.6 申请日: 2017.08.14
  2017/11/03	公开