一种全耦合假肢手臂

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摘     要：本发明涉及一种全耦合假肢手臂，包括三个主驱动电机和三根驱动绳，主驱动电机和驱动绳一一对应，肩部关节由三个肩部驱动机构驱动，肘部关节由肘部驱动机构驱动，腕部驱动机构由三个腕部驱动机构驱动；肩部驱动机构、肘部驱动机构和腕部驱动机构均为差动轮系，差动轮系包括两个动力输入件和一个动力输出件；差动轮系中一个动力输入件由相应的驱动绳驱动旋转，驱动绳和相应的主驱动电机相连接，另一个动力输入件由辅助电机驱动旋转。本发明通过三个主驱动电机引出三根驱动绳来实现驱动肩部、肘部和腕部关节的全耦合运动，有效减少了电机数量、整个手臂重量和转动惯量，提高了假肢手臂的快速响应能力，且整体结构简单、自由度多且柔性高。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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