基于多模态信息特征树的机器人实时运动规划方法

摘     要：本发明公开了一种基于多模态信息特征树的机器人实时运动规划方法，包括获取环境地图，实时提取机器人的位姿信息，判断特征点对该环境地图的表征度是否已经完备，如果还未完备则使用角速度和距离融合对机器人的节点位姿进行特征初步提取，直到特征点的表征度完备获得最优特征点，得到最终特征点集，更新特征地图；如果已经完备则使用欧式距离对环境地图更新，得到特征地图；然后根据特征点集得到特征矩阵，根据起点、终点以及特征矩阵生成特征点的多模态信息特征树，得到启发式路径。本发明通过构建多模态信息特征树和实时提取特征点的方式快速找出可行区域的候选节点来优化基于随机采样的路径规划，解决陷阱空间、提高移动机器人的智能化。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/07/12	授权
  2021/03/19	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 202011262159.2 申请日: 2020.11.12
  2021/03/02	公开