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24小时咨询热线摘 要：本发明公开了一种基于Sarsa安全模型的无人自动小车的控制方法，包括如下步骤：初始化，选择初始状态和初始动作；将初始状态置为当前状态，将初始动作置为当前动作；执行当前动作，无人自动小车进入下一状态并获得回报值；对约束函数进行线性处理；用拉格朗日乘数法求解无人自动小车处于下一状态时可执行的下一安全最优动作；完成Q值函数、状态空间和动作空间的更新。本发明将多维约束进行线性化，可以保证状态-动作值函数和约束函数可求导，并且避免在求解过程中无人自动小车无法获得最佳动作，然后采用拉格朗日乘数法进行求解，提高了无人自动小车在当前状态下选择安全最优动作的效率和精确度。
著 录 项：
| 专利/申请号： | CN201911139128.5 | 专利名称： | 一种基于Sarsa安全模型的无人自动小车的控制方法 |
| 申请日： | 2019-11-20 | 申请/专利权人 | 苏州大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省苏州市吴中区吴中大道1188号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05D1/02搜分类 R 港口搜索 |
| 公开/公告日： | 2022-09-02 | 转让价格： | 面议 |
| 公开/公告号： | CN110941268B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2022/09/02 | 授权 | |
| 2020/04/24 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 201911139128.5 申请日: 2019.11.20 |
| 2020/03/31 | 公开 |
