GNSS位置辅助SINS行进间初始对准方法

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摘     要：本发明公开了一种GNSS位置辅助SINS行进间初始对准方法。本发明公开了一种GNSS位置辅助SINS行进间初始对准方法，解决了GNSS速度法辅助SINS对准过程中量测信息易受GNSS量测异常的影响。本发明的主要步骤为：步骤一：获取惯性传感器实时数据并进行姿态更新；步骤二：获取GNSS实时位置数据；步骤三：利用获取的GNSS位置信息，建立位置法矢量观测器；步骤四：设计基于迭代原理的矢量观测器；步骤五：利用最优基四元数姿态确定方法，并计算确定姿态与真实姿态之间的误差角；步骤六：初始对准过程运行时间为M，若k＝M，则输出初始对准结果，完成初始对准过程，若k

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/07/24	授权
  2019/05/03	实质审查的生效	IPC(主分类): G01C 25/00 专利申请号: 201811504547.X 申请日: 2018.12.10
  2019/04/09	公开