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| 专利/申请号： | CN201611161947.6 | 专利名称： | 基于粒子滤波的放疗机器人肿瘤运动估计预测系统及方法 |
| 申请日： | 2016-12-15 | 申请/专利权人 | 苏州大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省苏州市工业园区仁爱路199号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G16H20/40分类检索 机器人 医疗 放疗 滤波专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2021-06-11 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN106777976B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明公开了一种基于粒子滤波的放疗机器人肿瘤运动估计预测系统及方法，所述方法包括：S1、利用呼吸跟踪单元和影像定位单元分别采集体表标记点和体内肿瘤的三维运动数据；S2、根据三维运动数据，建立当前时刻肿瘤和历史时刻肿瘤之间的运动关系模型，并将该模型作为粒子滤波的状态转移方程，建立一段时间内体表标记点和体内肿瘤之间的运动关系模型作为粒子滤波的观测方程；S3、基于状态转移方程和观测方程，利用粒子滤波算法根据当前时刻体表标记点的运动数据估计出体内肿瘤的运动位置。本发明可以用在任何形式的状态空间模型上，对于变量参数的非线性特性有更强的建模能力，且预测精度较高。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2021/06/11 | 授权 | |
| 2017/06/23 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G06F 19/00 专利申请号: 201611161947.6 申请日: 2016.12.15 |
| 2017/05/31 | 公开 |
