一种基于时间自动机的无人机飞控程序建模与验证方法

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摘     要：本发明公开了一种基于时间自动机的无人机飞控程序建模与验证方法，包括：将无人机飞控程序的命令交互过程分为主控进程、消息传输、无线信道，定义时间自动机模型中的状态与变迁特性；建立无人机飞控程序的时间自动机模型，使用形式化验证工具进行状态空间搜索，验证无人机飞控程序运行过程的时序正确；针对无人机工作环境的干扰，在状态与变迁特性中定义干扰因素，并重新生成时间自动机模型的关联矩阵，验证模型的有界性，即无人机飞控程序执行的时效性能在有限时间内进行确认；基于概率统计对通信时间消耗进行分析，验证无人机飞控程序运行过程能在预定的时间内完成。本发明可提高无人机在复杂环境下的鲁棒性。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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