稀疏点云分割方法及装置

摘     要：本发明公开了一种稀疏点云分割方法及装置。涉及图像处理领域，其中，方法包括：获取相机拍摄的目标二维图像数据和激光雷达下的目标三维点云数据，对相机和激光雷达进行联合标定并生成标定参数，对目标二维图像数据进行目标检测，根据目标检测结果以及选取原则提取能转换到目标二维边界框的三维点，生成包含目标信息的三维锥体点云，最后进行点云分割生成目标点云。克服了现有技术中通过激光雷达组合融合的方式进行点云分割，硬件价格昂贵且点云分割精度及效率较低的问题，本发明降低了设备成本，并且根据选取原则得到包含目标信息的三维锥体点云，然后进行点云分割去除噪声点云，提高了点云分割的精度及效率，具有良好的实际应用价值。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/09/29	授权
  2019/10/22	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 5/00 专利申请号: 201910448808.9 申请日: 2019.05.28
  2019/09/20	公开